位置制御で動作中にトルク制御へ切り換えるとき、従来制御では速度が一瞬跳ね上がる現象がありました。押当て制御を使用すると、位置制御から、スムーズにトルク制御に切り換えることが可能になります。
従来制御と押し当て制御を比較するために、１軸スライダーに取り付けられたバネの先端をロードセルに接触させ、位置制御からトルク制御に切換える時の、バネの先端の挙動を主に説明しています。
【書き起こし】押し当て制御 速度急変なしにトルク制御に移行
(00:05) 押し当て制御 押し当て制御は、動作中でもスムーズに 位置制御からトルク制御に切換えることが可能となる機能です。 このビデオでは ロードセルに接触する瞬間に 位置制御からトルク制御に切換える運転を行ない 押し当て制御方式と従来制御方式との違いをご説明します。 従来制御では位置制御からトルク制御に切換わるときに 指定のトルク指令が一瞬出力されるため 速度の跳ね上がりが発生します。 画面の速度波形が山型になった赤丸部分が 位置制御からトルク制御に切換わった瞬間です。 この跳ね上がりで速度が上昇し ロードセルにバネの先端がぶつかる時に 大きな音が発生しています。
(01:15) 押当て制御では位置制御からトルク制御に切換わるとき 速度の跳ね上がりが無く、スムーズに切換わります。 画面の速度波形の赤丸部分が 切換わった瞬間です。 速度変化が滑らかになっているため ロードセルにバネの先端が当たる音も 従来制御と比べ小さくなっています。 画面では従来制御と押当て制御の機械的な動きが分かるように 上下に並べて比較しています。 従来制御ではロードセルに接触する瞬間 速度が急激に変化し ロードセルに衝撃を与えています。 一方、押当て制御では静かにロードセルに接触し 位置制御からトルク制御への切換えが スムーズに行われていることがわかります。 押当て制御のメリット
(02:23) 位置制御動作中にトルク制御に切換えても ワークに衝撃を与えません。 モータ速度が急変しないので 機械に優しい制御ができます。 速度が急変しないように 内部で切換え判断しています。 押し当て制御の使用用途 貼り合わせ 圧入 打ち抜き カシメ キャップ締めなどに使われます。 押し当て制御により、製品不具合、バラツキを無くし かつ機械にも優しい制御が確立できます。
