2.1 ACサーボの構成と種類
【書き起こし】ACサーボの構成と種類 － ACサーボの原理と構成〈はじめてのACサーボ(3/14)〉
(00:05) 「ACサーボ」は、次の2つの機器で構成されています。 制御部である「サーボアンプ」と、 駆動・検出部である「サーボモータ」です。 また、このサーボアンプとサーボモータからなる「ACサーボ」は、 この2つのみでは動作しません。 この他にもうひとつ、指令部となる「コントローラ」が必要です。 例外はありますが、 基本的にこの3つが揃ってはじめて、システムとして機能します。 コントローラがサーボアンプに指令を出します。 指令を受けたサーボアンプが今度はその指令をサーボモータに伝え、 サーボモータが指令の通りに駆動します。 ここで、サーボモータは「エンコーダ」と呼ばれる検出器を使って、 現在位置を検出し、サーボアンプに伝達します。
(01:14) サーボアンプは指令値とエンコーダで読み取った現在値を比較して、 その誤差を小さくするように指令を出します。 これを「フィードバック制御」と呼びます。 このフィードバック制御によって、 指令を出すだけではなく、結果を見て誤差を小さくするように、 繰り返し修正するため、ACサーボは正確な制御ができるのです。 次に、サーボモータの種類について簡単に説明します。 モータと言えば、 想像される形はこのような回転型のモータではないでしょうか。 今回の学習でも、回転型サーボモータを使用しています。 この他に、 回転型モータを平面に伸ばした形状をしたリニアサーボモータや、 回転型サーボモータと見た目が似ている
(02:22) ダイレクトドライブモータがあります。 ACサーボを導入する装置の仕様に合わせて、 サーボモータの種類を選ぶようにしましょう。
