3.1 MR Configrator2のシステム設定
【書き起こし】 3.1 MR Configrator2のシステム設定 － ACサーボ制御を見てみよう〈はじめてのACサーボ(7/14)〉
(00:05) 基礎を学んだところで実際にACサーボを動かしてみましょう。 今回使用する実習機は、 三菱電機サーボアンプ MELSERVO-J4 Aタイプを使用します。 コントローラは、三菱電機シーケンサ iQ-Rシリーズ。 表示器は、GT2708。 サーボ機構は、ボールねじを使用します。 三菱電機シーケンサiQ-Fシリーズ、 Qシリーズ、Lシリーズ、Fシリーズでも、 テキストに記載されている位置決めユニットを使用することで 今回の学習と同じ動きが確認できます。 工場にある機器は、すでにデータが入っていることが多いので、 お手元の機器にもデータが入っているかもしれません。 まずは、データを読み込み、バックアップを取るようにしましょう。
(01:14) バックアップを取ることで、機器に異常が起きた際に、 初期状態へ復元することができます。 ACサーボとパソコンをUSBケーブルで接続します。 ACサーボの電源を入れます。 パソコンでMR Configrator2を起動します。 「サーボアンプからパラメータを読み出し、 プロジェクトを作成しますか？」というメッセージが出ますので 読み込む作業を行います。 「はい」をクリックし、 読み込んだ設定に、名前をつけて保存します。 バックアップが完了したら、データのクリアを行ってください。
(02:54) これで、実習の準備が整いました。 お手元の機器にデータが入っていない場合は、 そのまま設定を始めてください。 それでは、順番に設定を行っていきましょう。 まず、パソコンでMR Configurator2を起動します。 今回使用するソフトウェアはバージョン1.60Nです。 [プロジェクト]から[新規作成]をクリックします。 [機種]をMR-J4-A(-RJ)。 [運転モード]を標準。 [接続設定]を[サーボアンプ接続 USB]を選択します。 [OK]をクリックします。 まず、[パラメータ]、[パラメータ設定]をクリックします。 [基本設定]をクリックします。
(04:06) [制御モード]のプルダウンから[位置制御モード]を選択します。 次に[回転方向]を選択します。 回転方向のCWとCCWとは Clockwise 時計回り、 Counterclockwise 反時計回りの略です。 [正転パルス入力時CCW方向、 逆転パルス入力時CW方向]を選択します。 次に[拡張設定2]を選択します。 [強制停止減速機能選択]より [強制停止減速機能有効(EM2を使用する)]を選択します。 次に[デジタル入出力]をクリックします。 [デバイス設定]の[自動ON割付]をクリックします。 [SON]をONにします。
(05:16) [SON]は、サーボオンと読みます。 サーボオンは、主回路を生かすための信号です。 運転前に必ずオンにする必要があります。 オンにするとサーボロック状態になります。 設定後、書込みを行います。 ダイアログが出ますので、[はい]をクリックします。 次のダイアログが出ますので、[はい]をクリックします。 書込み完了後、サーボアンプの電源を再投入するダイアログが出ますので、 [OK]をクリックします。 サーボアンプの設定変更は、 書込み後に一旦電源を落として、 もう一度電源を入れることで反映されます。 これで、動作前の設定は完了です。 それでは、実際にサーボモータを動かしてみましょう。
