3.3 位置決め運転 - ACサーボ制御を見てみよう〈はじめてのACサーボ(9/14)〉

3.3 位置決め運転

 

【書き起こし】3.3 位置決め運転 - ACサーボ制御を見てみよう〈はじめてのACサーボ(9/14)〉 

(00:05) それでは、稼働部が[A地点]に止まっている状態で [テスト運転]から[位置決め運転]を選択します。 ダイアログが表示されますので、[OK]をクリックします。 [移動量単位選択]のダイアログが表示されますので、 [指令パルス単位(電子ギア有効)]にチェックを入れ[OK]をクリックします。 位置決め運転のウィンドウが表示されました。 [モータ回転速度]と[加減速時定数]の数値は、 先ほど設定した数値が入っています。 [移動量]について説明します。 移動量とは、文字通り移動する量のことです。 位置決め制御では、実際に移動する距離を入力します。 [移動量]に4194304と入力します。 「LSP,LSN自動ON」チェックボックスにチェックを入れます。
(01:19) [逆転CW]を押してみましょう。 ダイアログが表示されますので、[OK]をクリックします。 では、もう一度[逆転CW]を押してみましょう。 ボールねじが少し動きましたね。 これは、サーボアンプからの指令で 4194304pulse [逆転CW]方向に動いたことになります。 数字が大きいのに、思ったほど動いていませんね。 今度は、電子ギアの設定を行ってみましょう。 [パラメータ]、[パラメータ設定]から[位置制御]を選択します。 [電子ギア]をクリックします。 [電子ギア設定]のダイアログが表示されます。 [モータエンコーダ分解能]とありますね。
(02:29) たとえば、1000p/revとは、 モータ1回転360°を1000分割できるということです。 サーボアンプは、1パルスずつ信号が出せる機器です。 つまり、1パルスで0.36°動かせるということになります。 時計と比べてみると、時計の刻みは60秒で1回転しますので、 360°を60分割します。 秒針は、6°ずつ動いているということになります。 サーボアンプは、0.36°ずつですので、 時計よりも細かい動きができることがわかりますね。 三菱電機のMELSERVO-J4は、この分解能が4194304 p/revです。 これは360°を4194304で分割できるということになります。
(03:47) つまり1パルスで0.00008583068°動かせる 大変高精度な機器です。 それでは、設定に戻ります。 [電子ギア]のチェックを[1回転あたりの指令入力パルス数]に変更します。 [1回転あたりの指令入力パルス数]を[10000]と入力します。 これで、モータ1回転を[10000]パルスで回すことができます。 設定後、書込みを行います。 ダイアログが出ますので、[はい]をクリックします。 書込み完了後、サーボアンプの電源を再投入するダイアログが出ますので、 [OK]をクリックします。 反映を行うためにサーボアンプの電源を再投入します。
(05:00) [位置決め運転]のウィンドウに戻ります。 さきほどは[移動量]に4194304と入力しましたが 今度は[10000]と入力します。 [逆転CW]を押してみましょう。 ダイアログが表示されますので、[OK]をクリックします。 では、もう一度[逆転CW]を押してみましょう。 ボールねじが動きましたね。 [逆転CW]方向に1回転動いたことになります。 この実習機のボールねじはモータ1回転で5mm動く機構ですので、 [逆転CW]方向に5mm動いたことになります。 それでは、実際にシーケンサを使った制御を見てみましょう。 この教材では、
(06:06) あらかじめ用意しているシーケンサの サンプルプログラムを使って制御を行います。 サンプルプログラムは、付属のディスクに保存されています。 プログラムは、iQ-Rシリーズ、iQ-Fシリーズ、 Qシリーズ、Lシリーズ、Fシリーズ用とありますので 使用機種により選択してください。 このように、複雑な位置決めも シーケンスプログラムと組み合わせて行うことができます。

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