「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第5回はループ整形による制御系設計のための開ループ仕様を説明しています
【書き起こし】(2) 【Vol.12】制御系設計論 第5回 その1
(00:04) はいみなさんこんにちは南です今回はエルプ政権によるま制御系設計の話をしていき たいとおもいます 今考えている問題はですね制御対象 p に対してコントローラー型を設計するという話なんですけども これまでまあ pid 制御のチューニング安元チューニングの話をしてきました けれども まあ主にですねこのフィードバック西洋系全体の特徴をうまくあのう 書いていこうという話をしていましたすなわちですね 9 r かな場合ですね 英語 gyr んですよね この hey フィードバック西洋系 gyr の の a 形をマアム性制御しように合わせて決めていくというものを考えていました ですので混ぜこれまではへ ループ型に注目していたということになります
(01:12) エイプ系のしようという形でまぁ gyr によって記述される仕様ですね考えて コントローラーの原因を決定したという話ですね この6世紀の西洋系設計度ではですねとこの回ループ型と呼ばれるこの部分ですねここ の部分に注目して咳をしていきます お湯 s と書きますけれども 9ヘイル受けだった部分をですね開ループ系もしようとして考えていくということに なります ヘッドをカイプ系は usd こうるー s ケース なぜこの回復系の子を考えていくかたんですけども えっと不味い yrs ちょっと思い出していただくとですねこれは1+ pk 分の pk と かけます ですのでへと実はですね
(02:17) キングなパラメーター に関してし1000形になっているんですね なので土まあ今コントローラー型のまたては p 原因をにバーにすると嘔吐が2倍に なるかといったそうではないということですねまぁ非線形なってますのねまぁこのへ2 倍にすると とこうなるとか10倍にするとこうなるというのがなかなか見えづらいことになってい ましたもちろん&それからスターの p のパラメーターに関しても ヘッド自然系ですので例えばモデル化誤差があってそのモデル化誤差がどれだけ出力に 影響を及ぼすのかっていうのを解析する際んですね この非線形なっていることから8まあ素直に8ん 要因ですね 解析ができなかったりしますねそれでまああの 設計したいのこの閉ループ系ですのでまぁヘイル系の仕様に基づいて決定するという ことが
(03:19) まあできで場合それはそれでいいんですけれども a 棟まーそうでないあのちょっと 解析は難しくなるケースもありますのでこの回復系の使用を用いてですねかえる不恵の 8設計をすることね 前頭 のフィードバック性を受けを a 構築するという アプローチが取られます この回6型の使用がわかってるとまた何が嬉しいかと別の理由もあるんですけども 例えば a 棟 実験データを元根元にですねコントローラーをチューニングするってことも可能になり ます 例えばコントローラーネイトの決定してへとマーフィードフォワードで 実験を行ってですね lrt a 出力の情報を使って設計するっていうことも可能に なります 入ってえっとをこの後はですねえとやらないといけないことは8これまでですね閉 ループ系の使用で書かれていた例えば安定性 安定性閉ループ型の場合はですねええええと 版た講師えっとを特性多項式
(04:25) ガーン体た公式であるあるよというまあものが条件だったわけですけども安定性の条件 でしたけれども こういったものを変えるぷ系のえっと条件として書き直す必要がありますそれから追従 性というのはありましたね ヘンマー例えば即応性 それから減衰性 そして最後に定常特性ですね定常偏差のもしよう 阿蘇構成に感謝バンド幅のしようとしてかけました 鍵生成はピーク議員 定量特性は gyr 0これが81年近いという性能でしたね こういったえっと gyr
(05:32) gyr ねえ 特徴づけられるま co ですね満たすようにコントラ設計してたんですけれども 今度は回復系のえっとしようとしてそれを書き換えていく必要があるということになる わけですね えっとも結論から申しますと実は安定性ですけれども ちょっといい走行さ周波数と原因交差周波数というものを使うんですけれどもこの原稿 さ周波数起こりそうを交差 家や原因交差ですね この2つの周波数の関係がこの大小関係ですね移送講座氏はそのが現行刺しガスより 大きいという条件を満たすそのそうだうならば 8フィードバック系が大分安定になるということになります えっとそれからバンド幅を小さくするババア大きくするって話はですね 回復系の巣方に行くと原因交差周波数を大きくすると
(06:39) 融資ように変わります それからピーク原因を小さくするというのは やって位相余裕大きくしておけば peek a が小さくなるという間そういう関係 になります それか程度特製のところはですねえっと 回ループ伝達関数 no この低周波の件直流原因が大きいという仕様になります ちょっとこの後詳しく説明していきたいと思いますけれども 結論から申しますとこういう形になっております はいこういった仕様をもとにですね設計するということになるわけですね