【Vol 32】制御系設計論 第11回 その1

「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第11回は制御器の離散化を説明しています

 

【書き起こし】【Vol 32】制御系設計論 第11回 その1

(00:04) はいみなさんこんにちはねえんです今回は離散化ですねヘッドをコントローラーノリ さんカーについてお話をしていきたいとおもいます コントロールデジタル実装と呼んだりもします 妻コントローラー設計してまあ最終的にマイコンとかヘッドコンピューターに8実装を 組み込む際にはこの離散化という作業が必要になるということになります えっとこれまでですね制御対象 p ね制御対象 p に対してコントローラー型を設計していました またて4 t id とかですね状態フィードバックというもの 設計していたわけですねでこれを実際コンピューターの中でえっとこのコントローラー を実装するということを考えた際にですねまず何を考えなきゃいけないかといいますと えっとませんよ対象の出力の情報を使うわけですけどもこれはコンピュータに取り組ま ないといけません その時にですねえっとぉ普通は ad 変換器を使うわけですね 発マリエット ad けれどもアルーアデータの変換が必要ですその際にですねえと
(01:12) 散布等と言う このを通してコンピューターの中に アンデーターを取り込みます ま例えばちょっとイメージを書きますけども は横軸時間で縦軸がまあ出力は嫌としますと出力の場合の神はこういうふうに連続的に 変化しているという風になるんですけども コンピューターはまあ cpu とかデコクロックが決まっていてへと入っていく感覚 でしかデータが8 扱えないというこ とになりますので 8一定間隔でデータを取り出すとそれが散布サンプリングという作業になるわけです けどもこれを行うのが散布等です 飛び飛びですね時間的にとびとびの値にええええ まず変換しますこれをサンプリングというふうに言います は日本語で言うと標本化になりますね とまぁ正確にはですねあの値の方もですねえと
(02:17) 人参加して有吉かと言うんですけども必要なんですがここではそれはあの 説明を割愛したいと思います でまぁこのようにですね8サンプラーで鳥さん時間の信号に 変換します でへそしてへとコントローラーですねえっと制御入力を決定するわけですけれども 制御入力を決定します ポジ9時間で縦軸が入力いうですね コントローラーで制御入力を決定するんですけれども これもやはり離散時間の信号になっていますので まあこういう形でですねとびとびの値になります でこれは二歳あの制御対象に好ま入れることできませんのでまぁ普通はですねこの あいだに まあ da 変換をかまして8 制御入力するといえば電圧とかを&出力するわけですね これが例えばそれかホールド回路とあ 生寄せてます
(03:24) 制御入力をのホールファイルを通してですね制御対象に加えるということですね マインとに短くとまっこ例えば0時ホールドと呼ばれる ものでしたらまあこういうふうに i 値がないところは一定値にしてですねっ つなげていくということになります うんねここがお腹色ということですね まあこういったようにですネットコンピューターの中に越冬で処理をするときにはまあ こういう8 d 8か ad とかですねまぁサンプラホールド回路というのを考え ないといけます デートこれまでやのコントローラーを設計してきたわけですけども これは特に意識することなくですね8この入力とか出力の信号は連続時間というのを 前提にしておりました ですねですが今89期への部分ですけども
(04:33) この系の部分のの出力と入力ですね これはですね 鳥さん時間になっています ですのでえっとこのれ君コントローラーですね連続時間の信号を仮定して作った コントローラをですね離散時間の信号扱えるコントローラーに変換する必要があると これおり参加というふうに呼びます この作業が必要だということですね ヘとことになりますで今回は82つ方法という会と答えがメインなんですけれども 8 23かの方法をご紹介したいと思います あとへ補足ですけども a子の散布にえっとここですねこの感覚がまあ cpu など あのその8 ad とか da のボードの仕様で決まるんですけどもこれを
(05:40) サンプリング周期サンプリング時間というふうに呼びます まさんぷり6時間3分収益クラで襟参加するという風な表現をするということになり ます

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