「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第1回は制御系設計の流れを説明しています
【書き起こし】【Vol 4】制御系設計論 第1回 その4
(00:03) はいみなさんこんにちは南ですヘッド次はですねえ追従生の a 投資を考えてみたい と思います と追従生ですがまぁ目標値に越冬出力制御対象の出力を追従させるという状況を考え ます ヘッド目標値 r んですね今ステップ入力を考えていますけれども へステップによく考え時に実際西洋対象の出力が ないか追及すると ここでまぁ大事になるのはですねこの最後 目標値にぴったりし追従しているのかどうかというところですね 正確さのところですこれが大事ですね これまあ定常特性と言います てそれからですねもうそしてもう一つ大事なのはこの立ち上がり
(01:10) 最初の部分ですねこのあたりの振る舞いです これは越冬 過渡特性というんですけれども 2つポイントがありまして一つはですね なるべく早くと 即応性といいますかこの速報性という指標が大事ですね それからヘッドを振動小さくするといった 走っ ようですねー な減衰性という 例えば他にもですねあの婆性と放ったりもします トンボまろば祖先の関係するようなものですね振動が小さい振動が大きいとですね ちょっとそのパラメータ変動すると発散したりしますのでまぁローバー組成に絡んで
(02:18) くるとものになります テーマこの定量特性と ヘッド角特製ところが大事なんですけど過渡特性は即応性と減衰性の2つがあるという ことです ねえ十数艇場特性を大間評価する時に大事になるのはまあ制御対象のへ出力の定常地 ですね 定定値 と出力の定定値を求める必要がありますね y 無限大 これはの最終値の定理を使えば 求められますのでまぁそんなのを使ってですね 越冬 成形条件を導きます例えばあの 前回のますまでダンパ系の話でいきますと 定定値は計+あ ますまでナンパ系の pg 制御ですねと by k + kp 分の kp なり ます
(03:23) 土古里を市に近づけたよということなんですけれども そうするためにはぱ kp は大きく取っておきましょうねという間恋しいよあの設計 条件が出てくるわけですね ではいこれが定常特性です 今度はそのへ飛ぶ角特製のほうなんですけれども 過渡特性の方はですね あるから場合の伝達カラス gyr ですね局の位置を見てみます 複素平面ですね てヘッドこの gyr の曲が の二粒ですねヒョクの二粒がヘッド付側にこう 大きさが大きくなればなるほどですね収束が早いと それから胸部ですけども挙部の値が大きい大きいほど振動的であると ということになっていますですので例えばですねえと減衰性のところから滝に行きます
(04:32) けれども リン彗星の場合ですね実はあの この曲の位置をですねこの45度という 角度のところこの範囲ですね 収めてあげるようにすると減衰性がありがとー 6なるというかえっと振動がオンマに大きくならないような を踏まえが得られます これどういうことかと言いますとまぁ度2次遅れ系の場合なんですけどもと二次遅れ系 の場合ですと越冬 得た高校なるへと状況ですけれども 曲 gyr の 曲を今とドラムだとしますがラムダとしますと えっとラムダの巨分 の大きさ より ヘッドラムダの二粒の大きさの方が大きいという状況なんですがこれは二次遅れ系に
(05:41) 対応付けますとですね s 字状カスに精たオメガ ms +褒めが n の事情分の オメガ m これ20遅れ系ですがデータ この弦推計すると言いましたね墾丁たの値 この値が8 ルート1/2より大きくで1ドル小さいという状況になっています 1ねまあこういう状況を満たすようあこういう式を満たすように 8 gyr の中にある kp とか kd とかですね 値を決めてあげるということになります それからあの そ高生の方ですけれどもうん 8ですね実際この kgy r の ネット局ちょっとえっとますまでナンパ系の場合ですね られてみると 8曲曲はえっと
(06:50) ナムだ= こういう形になるわけですけれども とこのルートの中身が不だとするとこの台第一稿が二粒で どこの中ふふだとすると第2項ですねアンダーに9 二つ目の幸がですね胸部になるわけですけれども 越冬 この子次ぐの方は kd が力ありませんので
(07:55) ケービーでえっと収束の速さを決めるということになります ですねえっ当日部の方には刑事しかありませんのでこの kd をうまく調整してです ね大東の速さを決めるということになります 曲の方はその振動的なものになりますのでまぁ kp を使って kp で ab で振動の応答の質を決めるんですね 振動的な要素度どれくらい出るかというのを決めます 席ほどの減衰性のところです頭まあのデーターの中ですねあの gyr 対応付けます とデータがですね
(08:59) 8 kp 付分な形になりますのでまぁそれを kp のし聞いて 書き下してですね kp を決めていくということになります 入って道東ん速報性のほうですね即応性の方はですね 具体的にはですね例えば5%の制定時間というものを指定したりします 5%整定時間 整定時間簡単説明しておきますと とまぁ今目標時に対してましするかこうやって振る舞うということを考えているわけ ですけれども えっとこの定常家に行く時んですが行くまでですねえっとまぁ振動するわけですけども この新動画ですね定定値のプラスマイナス5%の範囲に越冬様 あっているとその収まった時の時間のことを整定時間と言います ですので整定時間が小さくなればなるほどオートが早いということを意味しています 無線をえっと整定時間 ts ですねはい
(10:09) 江藤子さん2次遅れ系の場合ですと実は8時粒 局の二粒ですね 二粒が マイナスあ ts 分のさんより 小さいと you 音が悦司性を必要になりますですのでこれを満たしていれば えっとオートが 今地整定時間 ts になるように江戸音が得られるということです 姉とますまでナンパ系の場合ですとヘッドこの二粒ですね先ほど書きましたあの行為曲 ですけどもこれマイナスの 部分の d + kd になっていますので えーとこれがマイナス ts 海野さんより小さいと ですので からですねぃ ヘッド型 d がですね es 分の6円- d これより大きいという条件が得られます ですねこれを満たすように kd を選んでおけば整定時間を ts でのは指定
(11:15) できるということになります 先ほどあのねぇ彗星の方の整体の話ずつおはしょりましたけれども セーターの中身ですけれども実はセーターですね妹のばあい にこうなっています みると ここ k + kp も d + kd です デート kp が号入ってますので途中データを指定してですね kp を決めてあげればいいということになるわけですね であとちょっと言い忘れたんですけれどもこのルート1/2って結構大事な情報でして ルートにデータが塗ると2分の1になるということはですね実は a子の応答の過渡 特性 ですねオーバーシュート先にこの一杉良あるんですけどこれがですね 5%程度になるよということを実は言っていまして えっとそのでまあのルート1/2になるのセーターを決めておいて そうなりに kp を決めておけばえっと応答がそのオーバーシュートちょっとだけ 出るような形で得られるということです
(12:21) はい で後8まああの声はこうやって kkp 時計旅行決めるわけですけれども その kp と kd が8安定性の条件を満たしていれば 8フィードばケアないパンティになるということになりますのでまぁそのあたりも含め て決め 値を決めていくということになります