【Vol 8】制御系設計論 第3回 その2

制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第3回はPID制御を説明しています

 

 

【書き起こし】【Vol 8】制御系設計論 第3回 その2

(00:04) はいこんにちは南です api d 制御の概要はこのようになっていました えっと今回は p 制御 i 制御 d 制御それぞれの特徴をます前ダンパ型の レーダーを通してですね確認していきたいとおもいます とまずまでナンパ系ですが伝達関数でもでを書きますとへこのようになっています ヘッド m がますせ出漁 d がダンパ定数 k がバネ定数になっています これに対してですね制御おっ コントローラーをは pi にセグ形にしておくと 越冬発ですね b 西予から見ていきたいとおもいます まっぱダンパ型に対して p 制御を施してみます ネットコントローラーは
(01:09) エース= kp ということで kp というパラメータ一つだけになりますのでこれ を調整して 振る舞いを変えていくということになります feel バック型ですね gy rs r からワイド伝達関数はヘッド ちょっと計算していただきたいんですけども1+ pk 分の pk 2位 になっていますのでこれはですね 8書き直しあの整理しますと msg 畳+ ds + k + kp 英文の kp という形になります はい 8式の上ですねえっと確認といろいろ性能を確認する前ですねえっと趣味ネーションで ですねえと振る舞いを見ていきたいとおもいます はい越冬シミュレーションをしてみました 越冬 t 青玉ですねえっ k p の値を0点を12の順番ですね変えていた時の これあの左側がステップを頭のいいグラフになっています
(02:18) ヘットステップア目標調理も32していますけどもまぁ一だと思っていただければいい と思います ですねココイチです 位と目標父に対してます鉄砲とするとですね 明日てみる加えるとまこ8棟が得られます 見ていただくと分かるようにですねネット系 p の値を大きくしていくと えっと定定値がですね定常偏差がどんどん小さくなっているということが確認できるか と思いますこの部分ですね 定常兵からどんどん小さくなっていきます てそれからですねえっと はですね立ち上がりの時間立ち上がりの早さがですね早くなっているが確認できるかと 思います 即効性が上がっているということですねそれから8 kp を大きくしていくとですね 振動が大きくなってますよねえっと kp 多くが大きくすると死んだ大きくなると いうこともわかります これを言えっと原因線図の方で確認してみたいと思うんですけども 定常編纂ところですねどこの低周波のところ 低周波の原因が0db であれば
(03:24) 定常偏差が生じないということになるんですけれども 東この場合ですね定常偏差が生じているというかが確認できます でですが8 kp 難い大きくしていくとですね この定常へと低周波原因がゼロで4編近づくということで体定常偏差が小さくなると いうとこういうことが確認できます それから次バンド幅ですねバンド幅 だいたいですねはこのあたりにくるんではないかと思うんですけども a 棟ですね ヘッドバンド幅が a 棟 kp 大きくしていくとですね えっと大きくなっていくということがわから確認できるかと思います その代わりですねえっとピーク原因がですね大きくなっているということですので ヘッド振動的になるということがまあこの原因1000部からを確認することができ ます と指摘魔法でこの話を確認していきたいと思うんですけれども えっとですね えっとまず定常編纂とこですけど gyr
(04:31) ゼロですけれどもこれは8型+ kp 分の kp となりますので ap をこれ1 じゃありませんが app を大きくしていくと体上辺差が小さくなるということがわかります はいこれがまず一つ目のポイントです でそれからえっとですねこの gy rs ですねある川への伝達関数をですね 8二次遅れ系の標準型ですね 原因の値は g ゼロと書いておきますけども こういう形で 一般型かけますのでこれですね生たとオメガ n ね減衰係数とこういう確信通す周波数をですね
(05:38) 8書きなおしてみたの 計算してみますと こういう角振動数ですね 周波スクこういう各周波数は こうなります ちょっと対応月をしていただくとこれ計算も止まりますので てみてください 8こういう形で会で式が描けます ねこれ見ていただくことですね8 kp でパラメーターが両方のところに入ってます ね でへとこういう各周波数振動数を がこれ kp 大きくする土地早くなるのでこれでですね kp を大きくすると a 棟 応答速くなるということになります オメガやぬが 大きくなりますので応答が早くなります その代わり振動的になるとね
(06:52) 8 kp 大きくすると大目街のが大きくなるので応答が早くなりますその代わり kp 大きくするとですねセーターがですねゼロに近づいていきますので 振動的になるということになっています隻を確認していただくとまあこういうことも 分かりますと ことです

関連記事一覧