【Vol.1】制御系設計論 第1回 その1

「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第1回は制御系設計の流れを説明しています

 

【書き起こし】【Vol.1】制御系設計論 第1回 その1

(00:05) みなさんこんにちは南です制御系設計のえっと説明をしていきたいとおもいます これまでにですね8伝達関数であるとか 状態方程式を添えたものを一通り勉強してきて次にですね制御器コントローラーを設計 するという段階になっているという状況を想定して話を していきたいとおもいます 女性型設計の流れをまず最初に説明します 制御対象が いますのでこの制御対象をまず考えます 制御対象があります この西洋対象に対して何らかの制御機を設計するというのが西洋系設計です で制御対象を制御するための制御大きいですけれども何らかの目標がないと設計でき
(01:12) ませんので星4目的というのをまず設定するわけですね 生業目的を定めてその下で製容器を設計する 編機設計できたら最後実装してですね 越冬 制御対象を制御するという流れになります でこの星が目的ですけれども例えばどうなものがあるかといいますと 目標値に制御対象の出力方ですね 追従させるというのがよく考えられます 戸田ては目標値 てんてん亭戦で書いた部分が目標値 この目標値に制御対象の出力ですね 青色で書きますけれども出力この出力を 追従させると 目標値に 例えばこういうものを制御を目的として複製容器を設計します
(02:31) いきなり根生葉機を設計するのは難しいですので と我々は生が3はどうするかと言いますと このモデルですね制御対象にお得 特徴をうまく捉えたモデルを作ります とてる詳細モデルと書いておきますけども モデルを作るうまくその特徴を捉えたものを作ると 通学数学モデルを作るということになりますね ですのでどこ今天膳で書いていますけれども 点線の左側は現実の世界のもので点線の右側が紙の上の世界仮想世界ですね味 コンピューターとか 8神の上の世界のを表していると思ってください でこの詳細モデルっていうのはですねとまぁ非線形な要素ですとかまぁいろんな要素を 含めてモデル化しますのでまあそういったものは含まれているモデルだと思って ください もちろん全てのえっと制御対象の情報すべてと モデルで書き表すことは難しいですのでば何かしらの誤差が生じていますと 年誤差が生じ長さっするんですけどモデル化誤差が生じるんですけどもまぁ詳細もで彼
(03:43) らに何かシェアできると でへと非線形な8差とか入っていますのでまたてる非線形要素とかが入ってますので だー使いづらいと 入っていますでこれをですねちょっと扱いやすい形に港へとへ 変形します 設計も手ですね んでと非正規要素ません経過アルエットは近傍どぅ 並行体の近傍で非線形化するなどですね 8線形なモデルを作るとて例えば8どういうものがあるかというとマーケット 伝達関数 それから状態方程式ですね ヘッドこういったものを設計モデルとして使えます
(04:53) でこの設計モデルに対してですね設計 コン制御則というものを設計します 性が息を設計して実際にえっとうまく機能しそうだということになれば ネット製容器に実現すると たしあのえっと詳細まで馬以下を使ってですね 8評価はせないといけませんけれども評価でうまくいった場合には8性欲として実現 するということ等になります 投稿制御則ですけれどもえっとまぁいろんな と制御則を考えることができますがまぁ例えばですね ヘッド pd 制御とかがヘッドデートしてあげますね pd 逝去 ピーチすぐの場合ですと一礼原因 kp とボディー文言経理ですねこの2つが設計 パーラーメンターになりますので過去の選挙パラメータを得決めるということがどこの
(06:02) 設計になります で絵馬実際今は制御目的が例えば目標値に追従ですのでまぁその目標天誅追従するよう にこのパラメータを決定するということになるんですけども目的自体がですね少し ちょっとアバウトですのでもう少し定量的にですね 8評価してあのか書いておく必要がありますですのでこの制御目的の部分はですね ああああああ ちゃんと停止帰化してですね定量的に表現できるあの 定量的に評価できるようにしておく必要があります これを制御しようという形つの名前になります ここは定量的ですね 例えばですねえっとそもそもフィードバック西洋系を構築するというのは目標になるん ですけれども フィードバック 映画 ない不安定とかですねちょっと
(07:06) こういうふうに具体的に書きます えっとなぁ番手合わせた方は特集お願いしたいんですがまぁこの後もまた詳しく説明し たいと思います それからですねえっとには目標値に追従というのを考えているんですけれどもこの8 目標値について4の部分ですね 十分時間が経過した後に目標値に追従しているこのヘッド度合いですねこの後さがどれ ぐらいなっているかっていう こんなことですけどもまぁ定常偏差って言うんですが本定常偏差かゼロとかですね っていうのを与えたりしますしあと過渡特性ですねこの過渡特性の部分その最初の 立ち上がりの部分の早さとかおえっと指定してですね 何秒以内に立ち上がるとかですねそういうものをえっと決めます例えば ヘッド5%の制定時間っていうのを決めたりします
(08:19) それからですねあの過渡特性の新道ですね振動的な振る舞いが出たりしますのでその 振動をどれぐらいするかとか例えば 元帥ケース税タップのあるとつとそのステータの対応フード1/2 より大きくしましょうねとかまあそういった えっと使用を与えたりします こういったど具体的な定量的に表ができる仕様の下でえっとこの子制御則の パラメーターを決めるというのがヘイト整形設計になります ここまでまとめておきたいと思いますけれどもえっとまずですね政府系設計 大事なこと何かと言いますと何を実現するのかと ということですね制御目的がないとまぁそもそも制御器つかの どうしていいかわかりませんね何を実現するのかということを決めますそれからその 実現したいことをしっかり定量的に評価できるようにしておきます ちょっとまあこれだがですねえっとぉ
(09:32) 性状 目的であったりえっとしようという名前に ついています それから8これが決まるとですね今度コントローラーを設計に入っていきたいんです けども 漠然と制御入力を決めるというのは難しくている 難しいので制御則の形をですね決めますのでとどんな西洋 系を構築するのかっていうのを切るんですね どんな西洋系を構築するのかってことですね ドーマーの実際西予対象で取得できる情報センサー これしかついてないのでこれでこの情報しか撮れませんとかですねえっとオンラインで はこの部分しか撮れませんとかばそういった制約がありますのでそういった制約の下で どういう西洋系を構築するのかというのを決めます そうするとまぁ設計条件っていうのがまあ得られるわけですね
(10:48) パラメーターのえっと決定問題例えば pd セグですと kp とがケイリーの設計 って形になりますね それその下そのパラメータを決めるためのま条件ですねえっとは仕様を満たす条件って のはこういう条件ですよっていうのが8まあ 算出できると てそれができればですねあとはえっとパラメーターを決定するってことなんですけれど も ヘッドシステマティックに決めましょうと 藤間試行錯誤でやる場合もあるんですけどもできるだけそうしないようにですね 設計条件から導かれるですね設計方程式を解くことによってえっと決めましょうという ことになります できるだけですね主観がまああの何を実現伝えていくところとかですね主観が入って くるんですけども はできるだけですねこうあの数学的に色と記述してですねその下でパラメーターを決定 した方があの
(11:53) なぜそうなったかっていう説明がしやすくなりますので汗型方程式を解くということで えっ土間システマティックに決めていきます もちろんこれできない場合があるんですけどもまぁヘット こういう方針でいくっていうことになります ヘットこれが a 棟せ受け設計の流れですね なります

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