【Vol.27】制御系設計論 第9回 その3

「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第9回はサーボ系を説明しています

 

【書き起こし】【Vol.27】制御系設計論 第9回 その3

(00:03) はいえーと次はですフィード把握フィードバックタイプのものを英語紹介したいと思い ます 8まあ積分型コントローラーと飲んだりします うん 燃竜完成モデルをベースとした時に pid 制御を勉強したんですけども そこで8後増加した ipd ね会いハイフン pd せーよこれに近いものになって おります なおなことのほぼ同じ構造をしています それはまずブロック線図を書いてみたいと思います ちょっとここではですねえっとがイランが映える場合を考えておきたいと思います はい実はですねフィードフォワードタイプのもの a 棟 ですけどもがイランが入るとですね実はの定常地 出力は会がも今日チャールに2重しないんですけども 今からかなりフィートかフィードバックタイプを考えておけばですね がイランが入った場合にもで対応できますので
(01:07) まあそういった意味でえっとこちらの方がまあいろんな状況に対応できる コントローラーになるかなと思います はいでそれ8まあがイランを今に入れてブロック線図を書いています 8つま先をのまでと同じようにですね状態フィートバッグは a と同じように考えて います は8 pid で言うとまっぴーでぃー制御の部分はのコアの同じように考えるという ことですね ここにですねえっ塗装一番外側のこの出力バエの情報をフィードバックしていきます これはですね目標値 r との餌を取って コントローラーの入力 コントローラーに力を作るということになります 積分型コントローラーと書きましたほん積分器が入りまして 積分器の状態をダブルとしましょう デイジーという原因をかけて制御入力 に加えると ということですねはいこれがえーと今から考えるシステムの全体像になります
(02:15) コントローラーどこかといいますと ですね 今赤で囲んだ部分がコントローラーになります えっと ut コール kx ティ ます gwt ですうん ダブル t は ゼロから t 偏差の積分値ということになります 設計パラメーターはエコの原因系と積分器のゲージになりますね まず最初に設計のまああの最初に答えですけれどもごんどろいどには2個の計と g を 設計するかということを先にご紹介しておきましょう とまず拡大型というものを作るんですね ヘッドレイバーとかって言いますけれども いいと書きましょうか通り拡大型いいですね を並行のように作ります
(03:23) 0-40 姉と b を同じをにちょっとスプーン拡大型として作ります b 0です そして越冬 [音楽] ke ですね敬意を ケイト g を並べたものとして考え a + b が 安定になるように メールと ということでとまあこういう拡大気をつくりましてまぁ曲 high g とかですね 最適で入れた の方法を使ってですねまあ経緯を決めるということになりますはいはの新しい事を 覚えることはなくてですねもう拡大金をつくってその先はですねこれまでと同じような コントな設計の方法 やればいいということになりますこうするという
(04:27) ねえこのようなように設計したケイト g を使えばですね 目標値 r に出力は餌を追従させることができます またのがイランがある場合って有効ですねがイランが一定値のがイランであればですね そのが伊良部の影響を受けないということが8保証されます これが8フィードバックタイプのコントロール-8 設計方法になります では8もう少し a 詳しい説明に入っていきたいとおもいます とまず今考えているシステムなんですけども x.= x + b 美 学校 u ++ d ですね でえっと偏差 の積分値ダブルですけどもまぁこれは粉をかけているので にこれ微分するとですね w .は まあいいすなわち r -は良いですねまぁ場合は cx ですね マール福祉いくという風に書けます
(05:35) でここでですね拡大型って言われるものなんですけども ヘイトくす. w .ですね も このように考えますと 0-4ゼロですね でっ x ダブル ます ですねこのように言っ 越冬 制御対象と魔石分強の状態をですねまとめて8あらは書くことができます 8定定値を同じあのフィードファーの時と同じように考えてもらうとですねヘッドこう いう式も成り立つと思います ですね最高なります
(06:49) このえっと2つの式ですねを使ってへ登場と式変形をしていくとですね 越冬 ちょっとあの走りますけれども x 無芸んだーいう無限大ですね これがですねこういうふうにかけるということがわかります ちょっとあの 大分ちょっと省略押しましたけれども とこの2つ目のですねヘイト式をちょっと変形していただいてと x 無限ダイエット いう無限大ですねの四季を作ってもらうとですね えっとこのように書くことができます 一方ですねー という現代いう無限大は kx 無限大+ジーノ w 無限大ですので
(07:59) w 6現在は ますの 有限だ やつ計9分現在と ということになります でここで ヘッドを マチルダんですね xe シールだというものですね x ダブルマイナスの x 無限大 w 無限大 8も定常時からずれているものをですね知るだで表しまして youtube の方も同じようにしましょう はいとすると 拡大計画第偏差系という部分正確に見ますけれども拡大偏差系っていうのを a こう いう風に作ることができます ねっ
(09:03) っていう家ルードを のっ x1いくということになります a これ良いですね 熱闘この部分これが ae で a これが美術ねっ ここの部分が 経営なんですけども a + ek これ安定なら と xe シールダーが0に収束すると いうことでこれをですねネットは伊賀 r に収束すると いうことが言えます むこのようにですねえートーマス積分形のサーボキーを構築するとですね 8まあ目標値 r に追従してさらにです願い団の影響もですねえと聞きですことが できるということになります
(10:11) でまぁ先ほどヒートファーン時と同じようにですね m 邸上智のところにこの ですね abc ゼロという行列の逆行列が入ってきますので まあこれもやはりですね制御対象のゼロ点がですね原点 いないということがまあ情景になっていますえ実はこれは内部モデルゲーと呼ばれる もののえっと一つの性質ですので 8またあの興味ある方はない分モデル演技を勉強して ください あの まあ 目標値が一定子とかがイランが一定値ですねステップをの入力の場合にはですね まあ内部モデル件で言うと積分球を含んでいるということが今トラ遺跡文化含んでいる ということが大事なんですけれどもそれだけじゃなくてですね制御対象の方にあの 鼻分岐ですねまぁそのアーチャーの原点に不変0点を持っていないと 限定に0点を持ってないということが条件としてありますので
(11:18) とまあそれが大事だということがわかります

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