「制御系設計論」の講義資料を動画にしました
第１回は制御系設計の流れを説明しています
【書き起こし】【Vol.3】制御系設計論 第１回 その３
(00:04) 皆さんこんにちは南です 越冬 制御系設計におけるま制御しようとして代表的なものとしまして安定性とまずい中性が ありますのでこの2つについてですね説明をしていきたいとおもいます まず安定性です後安定性のヘッド安定性デイズで考える必要が考えるべき きことわですねえっとフィードバック経が安定であると をも少し詳しく言いますとフィードバック系 これがですね ない不安定であるということを考える考えます ヒートフィードバック型コントローラーを設計するんですけれども フィードバック芸がない不安定になるようなコントローラー西遊記を設計します フィードバック系の一般 系ですね反のフィードバッグ型幇助とずでブロック線図で書いておきたいと思います 一般的なものを書いておきたいと思います 制御対象 p ですねでコントローラー型があります
(01:12) フィードバッグと出力ですね制御対象の出力をフィードバックしてきて 目標実のさをとってコントローラ入力すると 正義製容器の出力がニューヨークいう制御入力いうでえっとし生後大衆へに入る時には がイランが入ったりしますねこの場合ランディが外から入っているという状況ですね えっどうフィードバックがない不安定っていう説明なんですけどもない半纏説明なん ですけれどもこのフィードバック経営ですね外から入ってくる入力ですね ワールといいですね それから 注目したい 情報徐霊っていうのはこの出力です えっと目標値に追従するっていう目的を考えた場合にこの出力を評価する必要はあり ますのでこの y を見ますねそれだけじゃなくてですね このコントローラーか出てくるこの制御入力 これもですねえっ大事な情報ですといいますのも 西予対象の入力が発散してしまうと現実問題使えないと例えば
(02:20) モーターが組み込まれていて電圧を印加電圧をですねコントローラー決めるという状況 で無限大に発散するような入力は電圧は作れませんので ええとこ入力いうが発散しないということも考えないといけませんですので 8フィードバック生 ok で大事なのはこの y というですね出力と制御入力です ですので8 puffy は計ないバーン定点っていうのはですね実はですね えっとこの外から入ってくる入力 r トーディ から 注目する亮祐登 y これまでの 屏東 4つの伝達関数 とこれが全て 入出力安定であると これが8ない不安定ということになります
(03:25) えっとちょっともそうしかっこよく書いておくと と言うと y ね注目するのは言うと y で5を外から入ってくるのは r と d ですねでこの r と d と言うと y をつなぐ 関数が8伝達関数でいられるわけですけれども ヘイト gur 自由 d ですねねぇ agy rg yt ですねこの4つの伝達関数が 入出力安定であるということを8 入出力安定であるようにコントローラ設計しておけばフィードバック kk が ダイバー安定になります ということです 宜しいでしょうかこの4つをで立つ数杖すべて導出できるようになっておいて欲しいと 思いますので a 棟動画を止めて少しへと求めてもらったらいいかなと思います 例えばですね越冬これこの y = で書きますとは以降ルーピーですね
(04:30) デートう u + t えっと逸品に入ってくるのは u + d が入ってきますのでこういう形で掛けます でえっと d はこれ以上8た撮れませんのでゆうのほうだけ買えますね p の格好龍ノ佑はですね経営 いいいいですね で+ d を展開しておきましょうか k e +あ ですね でこのいいですけれどもえっと p 型の これは r -はいいですので終わります そうしますとえっとこれ 姉とワイワイの部分ですねえ統合の部編 朝変に移行させますと1+ pk は= 異径 r +ぴになりますのでごば=で書いて書き下してもらうと pk あっ書けなくて もらうと 日経ある+1+
(05:34) ak 分の いう形になりますねでこのへと1個目のこの部分が8 g yr でこの部分が gyd いう形で今も止まるわけですね 宜しいでしょうかまぁの雄の方も同様にして計算してもらえば求まりますします ねえっとこのニュース6安定と書きましたけど結局何かということになるんですけれど もこのこれ知らないところもありますが 8曲の 伝達関数ありますけれどもでデータ数の分母た公式の今 のことを曲と言いますが曲の実 これが すべて 付であるというのがニュース6安定の必要十分条件です ですのでこの4つの伝達関数求めて曲の実母も曲を求めて二粒がすべて区であることを 確認すればえない不安定ってのが分かるということになります でそれからですねっとうちょっと別のえっと表現あの条件を書きたいと思うんです
(06:45) けれども 制御対象 p をこの分母た公式等分した公式に分けてこの dnp と dp でを 書きます 分母た公式を d 分した公式をエイムと書きますと いきますと実はこの a 棟内部安定の の条件ですけれどもこれはですね実は特性多項式のチェックになります のチェ特性多項式が安定っていうことのえっと条件に書き換えることができます くせー その滝特性多項式はファイン s = mp nk +あ apd が 鑑定多項式ですね いう条件になりますですねこの特製た交渉を計算していただいてええとコーンが の二粒がすべて付であるということを確認して万亭多項式になってるのを確認して
(07:52) もらうとえっとないバーン訂正がチェックできるということですね まぁ実際この4つの伝達からその分牡丹公式ですけれども硬直性多孔式になっている ことがあの簡単に確認できます ので頭もそれを8を使ってもらえばいいかなと思います デートさてと前回のますバイオ弾パケの例題をやってましたのでそれでちょっと対応 付けたいと思いますます 土間座までダンパー系ですね特性多項式は ねこうなっています と gyr の伝達関数をですね r カー倍の伝達関数の分母た公式ってのは コーナーてだと思います 思い出してもらうと 前回の 8ノートを見てもらうといいんですけども 受けた講師がこうなっていますでも風呂グッズなんて判別とかですねちょっとやって もらうとわかるんですけれどもこの部分ですね このケースあの m 制す正の値ですのでとこの 今の団員を引いた部分が急いであれば
(08:58) えっと安定であるということがわかります b +警備これが生理あると 姉系+月 jp 稼いであるこれがの設計 条件ですね pd 制御するときにまあ8パラメーターに比例原因と微分議員を決定するんです けれどもこの条件を満たしていればですね 8フィードバック系を内部暗転することができるということです 体は例えばですけれどもあーこれですねえっとちょっと直してもなおストですね 8 kad の条件はマイナス d より大きいというのになりますし kp はマイナス型よりを聞いてことになるので例えばですね この2つの原因 kp と経理これをですね 生にとっていれば またずなど暗転できますよということがわかります
(10:07) 松丸ナンパ系の場合はですねまぁこうこういう風な結果になりますので はいえーとうん 魔属性徳田公式求めてですねターン体になるような kpk 日を選ぶということです ね こういう形になっております
