「制御系設計論」の講義動画です
この動画では，PID制御について説明しています．
【書き起こし】制御系設計論2021_02_弍part1：PID制御
(00:00) 皆さんこんにちは南です この動画では pid 制御の概要を話し たいと思います pid 制御ですけどもまぁ制御食の形は こういう形になっています ばいいというのがまあ偏差なんですけども 偏差の定数倍と偏差を積分したものの定数 倍とエイサーを微分したものの定数倍この 組み合わせて制御入力を決定しますよと いうそういう制御則になっています tocco の一例これは一例コーデまあ これがプロポーショナルっていうことで p 制御でこちらインテグラが積分ですね愛生 よそして最後がデリバティブて d 西4 の自分ということになりますね これが pid 制御ですちょっと概要 あのーどういう形の 特徴あるのカーテンを説明するとまずこの 日レースいぐですけどもこちらはその 例えば古代者をですね目標1に到達させる ということを考えたときね えっとまぁ現在の値とも教授のさあを使っ て情報を使って入力を決定するというもの になります
(01:04) 積分なんですけどこれ何かと言いますと まぁ大社交前もこちらのほうか時間の方向 ですけども台車こう動くわけですね目標1 5今日雑魚ですもうば行き過ぎて戻ってき てって不本意風に動きます 積分っていうのはこのエンサーここの部分 ですねこの今 藍色になっている部分の面積 こちらがま積分値ということになります こういう情報を使うのが相星4ですね これを使うとですね定常偏差をなくすこと ができたりしますのでまあ愛生がそういう ところに使います 最後の d 成功ですけれどもこれはの方 向きですよねどっちの方法に住んでいるの かっていうものをへと表したものにのっ その情報を使うのでちょっとあのオートが を大きく動きそうだなぁと思ったらそれを 抑えるような制御によくをつくってその 例えばオーバーシュートを抑えるという そういったことができるようになるのか この最後の d 制御をいうことになり ます 歌のこちらのアニメーションを見て頂けれ ばと思いますけれども 8非冷凍随分と積分の原因を変えるとなる
(02:10) かということなんですが ニットこちらステップゴッドでへとこちら がですねえっと 沿線ずなんですけどもこういうふうにです ねえ pid の原因を変えると応答は 変わります あともう落ちたお見せしますけれども トッピー制御切れゲーを挙げると応答が 早くなりますその可愛い振動的になること が分かるかなと思います 大長編さんも小さくねっ 愛生を入れると a 長編さがなくなるんですけども愛生具 だけだと得ずねえっと固有は発散たりし ます手間注意が必要だい p 制御でえっと方とお早めて i 制御 でそして定常偏差を亡くし6んb 制御を 入れるとですねその振動的な成分を抑える ことができますのでこれで オーバーシュート小さくしたりとかって いうのができるようになっています これがですね pid 制御の概要とこと
(03:14) になります ねこちら問題となっておりますので遺族 ためしていただければと思いますあのこれ ipd 制御というですねえっと pid 制御の改良版の8まブロック線図になって おります あ普通 pid 制御ですと偏差の慰霊 場合石棒施設の定数倍リボンしたの定数倍 という形になっているんですけどもん を改良版はですね出力は位の情報を使って akp と後 kds ですかねこちらの 微分の方計算するようになっているという ことになっていますアポをしているのは ですね実は微分キックと呼ばれるですね そのステップ常に変化するも境地の時に まあ問題となるですね急激な変化 こちらですねまだのクズ緩和するような形 になっているとなります このブロック線図をですねこういう形で かけ直してみてくださいという問題ですね ちょっと計算していただくといいと思うん ですけどもハイあの c 1と c 2と
(04:17) いうグロック出かけるんですがそれぞれ それで中身がですねこういうふうになって いるということを確認してみてください これあですねとちょっと解説をしておくと 実は c 1だけ見ていただくとこれ実は 普通の pid 制御なんですね 何が変わってるかっていうと実は r と いう目標超 c 2というブロックを通し て目標値を作っているそういうふうに見る ことができると 番手へと c 2の方は120億理系です のであステップ目標値をですね虹をプレイ 系でなめらかにしてそれは正しい目標値だ と思ってえっと制御するような質そういう 風に解釈ができますよと 引っ張っています これは8この動画を終わります雑魚です
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各回動画が２〜３本あります．
# Part1は，概要説明＆復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2→Part1の順に視聴し，ノート作成＆練習問題をすると９０分程度になります
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⭐️関連動画
Pythonで学ぶ制御工学
Part1（編集済み）：https://youtu.be/36MzFQgqJcE
Part2（編集済み）：https://youtu.be/tt0pWt-kKKU
Part3（編集済み）：https://youtu.be/aCYJvYGZz3g
制御工学クイック学習：https://youtu.be/SSJNCZSzq4M
制御系設計（伝達関数編）：https://youtu.be/b4X3wmXnHwM
制御系設計（状態方程式編）：https://youtu.be/NhU5G3TTA8k
