制御系設計論2021_10_拾Part1:サーボ系

「制御系設計論」の講義動画です
この動画では,サーボ系(積分型サーボ系)について説明しています.

 

【書き起こし】制御系設計論2021_10_拾Part1:サーボ系

(00:01) 皆さんこんにちは南ですこの動画では サーボ系についてお話をしたいと思います サーボ系ではこのサーバ問題というのを 考えていますサーブ問題何かと言いますと 制御対象の出力は位が目標値 r に定常 偏差なく2重するような製容器が設計する という問題ですね 状態フィートバッグの場合は レギュレーター問題ということで状態 x を0に収束させるということを考えたん ですけどもサブ問題では目標値が r を 設定してまーその出力は位はそれに追従さ せるという問題を考えているというわけ ですね でどこでは積分型サーブ系の話をします けれども積分型サーボ系はもこういう形で 構成されます 制御対象に対して状態フィードバック制御 こう施すわけですねその外側ですね積分器 のこの8まループを入れるんですけども 目標子とのサーフェイサーを積分してそれ を入力に反映するというものをつけたした のが積分型サーバ ok というものに なります まあ内部を出る原理によりますとですねえ と実はこの積分今日は1個あればですね8 してプジョーの目標値ステップ上のが
(01:05) イランに対してですね定常偏差が出ないと いうことはまあ保証されるということで アコ積分キー花を持たせてその8追従制御 やろうというものに立ってます この積分がサーボ系はですね型とジーって は設定パラメーターになるんですけども これどうやって設計するかと言いますと 拡大兄弟のまず作りますえっと a bar とビーバー時計バーとて作るんですけども a bar はですね8 b 4 c 使っ てこえー勢8 c ですからねええええと 0ヘ枚のシートで打って形で後に拡大し ます ビーバーは d 0て形で拡大します ak バーはですね型と g 並べたもの ですねこのに設計徹底するとそうしますと 実はえっどこレジ全体のシステムでこれを 救出することができるんですけども8 レイバーブラス b bar ケーバーが 安定になるように競馬設定出来ていれば ですねちゃんとこれあー目標が達成できる ということになっていますのであの普通に 曲配置をやってもいいですしはい最適れた を構成しても ok ということになり ます いうことでえっとまぁ設計自体はそれほど
(02:08) 難しくないと思います は実際これあの か生業じゃないとこれ設定できないんです けどもまぁそれぞれで難しくなくてですね 8でさあ制御対象は化制御であれば8拡大 型もですね火星ようになりますのでどこの 曲配置ができるということになります a マート接近分岐があっあーっ減点0点 がないということはマコのないモデル間に なってるというねはい こちらの問題となってますねちょっと チャレンジしていただければと思います まあシステム8 d とし合った時ですね まぁコントローラーこんな伺いましょうと まぁえっとちょっとの積分器の形で書いて ないんですけど積分の形で書いてません けどこれはの積分型サーボ系ということ ねっ ヘイロック系の曲を p 1 p 2 p 性とした時に兄と g を求めなさいと いう問題ですね 答えてみてあの書いてますけどもまぁこう いうふうになりますのでちょっとやって いただいて頂ければと思います ことで終わりたいと思います

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各回動画が2〜3本あります.
# Part1は,概要説明&復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2→Part1の順に視聴し,ノート作成&練習問題をすると90分程度になります
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⭐️関連動画
Pythonで学ぶ制御工学
Part1(編集済み):https://youtu.be/36MzFQgqJcE
Part2(編集済み):https://youtu.be/tt0pWt-kKKU
Part3(編集済み):https://youtu.be/aCYJvYGZz3g

制御工学クイック学習:https://youtu.be/SSJNCZSzq4M
制御系設計(伝達関数編):https://youtu.be/b4X3wmXnHwM
制御系設計(状態方程式編):https://youtu.be/NhU5G3TTA8k

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