「制御系設計論」の講義動画です
この動画では，ロバスト制御（モデル表現）について説明しています．
【書き起こし】制御系設計論2021_14_拾肆1：ロバスト制御（モデル表現）
(00:01) 皆さんこんにちは南ですこの動画では ロバスト制御についてお話をしたいと思い ますロバスト制御は少しアドバスは制御系 設計の話になりますので難しいんですけど もこの動画ではですね簡単なところだけ かいつまんでお話しをしたいと思います 越冬動画はですね日本に分かれていまして 前半部分ではモデルの話をします 後半部分は政府系設計の話ということで 政府混合感度問題についてとご紹介したい と思います との場所制御はですね何かと言いますと 不確かさを考慮した政府系設計ということ になります はなんか不確かさがあるわけですねそれを 考慮して政府系設定しましょうというのが このバス整備というものになりますこれ までですね伝達関数とかですね状態方程式 を使った西欧系設計の方法学んできました 女の中の数学までは与えられていてそれに 対してコントローラーをつくっていくと いうことを考えてきたわけですねえから その数学モデルって本当に正確なん でしょうかということですね 実際現実の制御対象と府のモデルの間には
(01:05) ギャップがありますのでそれが不確かさと いうことになりますですのでそのギャップ があることによってですねコントローラー うまく作ってもですねええええと実際の 制御対象でも動かないという場合もあり ます そういった不確かさの影響をうまく考慮し てですねずなんとコントローラ付くみ ましょうというのがこのバスせいよという ことになります 例えばこの数学モデルに ok 高の 不確かさんってどういうものがあるかある かといいますと例えば いろんなパラメーターの変動ですね パラメーターの誤差 8ても経年劣化してその parameter 変わっていくという のもあるかも知れませんしそもそもちゃん とパラメーターが8 a まあも止まって いなかったという場合もありますある でしょうねまあそういったように パラメーター誤差があるというのがまず一 つあると思いますこれバーですね8周りと コーン 伝達関数とか状態方程式が線形モデル書く ことは なりますのでと四川系が英語対象のその非 線形要素とても非線形性 眼帯とかそういったものを無視することに なりますしあと無駄時間のようなものこれ もですねだー使いづらいですので8バレて
(02:08) も資することがあるわけですねこういった もししたものの影響はフロスト不確かさと して入れてくるわけです またのがいらんとかノイズって月もんです けどもまぁこういったものを正確に打つ モデル化することはできませんのでそう いったものを不確かさとして表れるわけね あとですねあのもう正確に行ったモデル化 8しないとししようと思うんですけれども まああの なんとモデルが使用するとですね結構複雑 なモデルができてしまって西洋系設計が うまくその見通しが悪くなってしまうと いうケースもあるわけですねなのであえて 設計モデルはです願いと簡単化しておく ってのは割と多くやられますのでそういっ た例えば100時のシステムがあるんだ けどもあの8を支配的な振る舞いというの は二次遅れ系ですねということで2次遅れ 系でも出るか薄くしてですね英東部使うと いうことがあるあるわけですねそうすると 残りの a 98次元の部分はカットさ れるわけですねそれがも不確かさとして出 てくるということですね されたようにですね色んな不確かさって いうのがつきものですよいうことです その不確かさをですね少しちょっと
(03:13) ちゃんとモデルローゲンとして書き ましょうっていうのはこの動画の話になり ます 今のこちらこれボード線図あ原因線図を 書いた今だと思ってくださいある制御対象 ps のボード線図を書いています これがですねえとまぁきっ基本と基準と なるですねえとモデルなんですけどもこれ がある数学モデルなんですけども実際に 不確かさっていうのはありますよねという ことでまぁこのモデルがあるんですけれど も不確かさがあってですね この原因千頭がこうやってばらつくわけ ですね この範囲で高ぱらつくとぞ こういうことですね バランスクマばらつきます 俺はですねモデル集合って言います 変動も出ると思う行ったりするんかね8 モデル集合ねはい俺はですねすく足数式で 書いてみたいと思います まずこの用語の説明なんですけどもうあの ps 今真ん中に校正引っ張りました けれどもどこの基準となる8 ps の ことを飲みなるモデルと呼んでいます
(04:21) 交渉もでるっていうんだいばしますかね あ non-no 3なるも手ですね これに対してこのモデル集合というのを 提示したいと思います ここではの2通り8モデル集合の書き方を 紹介したいと思います エアの集合の形で書きますので当時はここ に中学校で書いていますけれどもこの集合 でと表現するということになります perl あの p 中だというのがこの モデル集合なんですけどもピーチルダーっ ていうのはまあどういうものの寄せ集めな のかといいますと8ここにちょっと書き ますね えっとどういうものかといいますと とまず1つ目の表現はこういうものがあり ます 1+でルター wt ですね w t f pse こういうもんですね ずっと来たらですねっ こういうものを考えたいと思います
(05:26) えっとデルタはですねこれあのすべては 周波数ですねこれの大きさが1以下の8も ものでまああの変動するパラメータだと 思ってくださいえっとそれをですねここに こうにかけているとあの子のでルター安が 0であればですね ps なので好みダル モデルの集まりになるんですけどもこので 勇太安が動きますよね akon てる タイヤ数が動いてへとこの aps が後 バラ作ろうということになってるね えっとこの表現の事をですねこの情報的 不確かさという風に呼んでいます ですねこの表現のことを 法的 両方的な不確かさというふうによります こういう風な表現をします でこの wt てなんですかということな んですけどもこれはですね周波数重みです ね 越冬
(06:39) 例えばですけども8この低周波んところ あまりバラつきませんよとで高周波んとこ はたくさんぱらつきますよっていうのを 表現するときに8高周波んところでこう たくさんばらつく4ですねこの想いを 変えるわけですね なんでまこねえトーマスセグ対象の ぱらつきというか不確かさに合わせてこの ダブルティア変わっていくということん このような表現をまず一つ目情報的殺 不確かさという表現になります 情報て来いっていうのがあればですねか 法的いって足し算の表現があるんです けれどもそれがえっとスタートしたに書く ものになります とか法的です 法的な形カサどういう表現になるかという とですね私旦那も psg ランスの デルタあう
(07:46) wn こういう形にあります ですね ps 2 delta wt と いうのは化した幸せたのが東バッハの加法 的な不確かさということに ないでしょうか8まあの こういうふうに表現するというふうに8 覚えて頂ければと思います あのちなみにということであのちょっと あのこの後使っていきますのでへと一つ だけあの大事な話な大事な話というツール を紹介しておきたいと思いますけれども8 この h 無限大のルームというのを使っ てこの場所仕上げでは設計するということ になっていきますのでなりますのでこの 英知無限ランドルームの定義を書いておき たいと思います h 2無限のノルマです ねと制御たいあのシステム g がですね 安定であればですねこのようにえっと表現 するあの計算することができます 江戸まああの最大1ですね床の原因線と 最大値がまああの英知無限大なログだと いうふうに思って頂ければと思います
(08:52) ところの ルーとして変わる示しておきたいと思い ます えっと次の動画ではですねこのモデル表現 ををつかっ使ってというかこの8モデル 集合の中のすべての p チューダーに 対してですね安定性を保証しましょうとか バール性能を満たすようにしましょうって 子まあそういう設計方法を考えてい を紹介していきたいとおもいます ただこの動画は終わりたいと思います仲間 でした
