【書き起こし】01制御系設計論 壱Part1
(00:01) やはり今日はそれでは西洋系設計の流れを説明したいと思います えっと今やりたいことはですね生が対象に対してそれを何らかの目標ですに達成する ようなコントローラ製容器を設定するということですね ねえこれをまあクリアするためにですねまず何をするかなんですけれども 制御対象の特徴 gackt られた s 数学モデル設計モデルと呼びますけどもこちらですね 作るということになりますこれをモデル化といいます モデルが出来ましたらそれに対して仕様を満たすようなですね 制御則を設計すると二ティがな中のパラメーターが設定パラメーターがありますねそれ を中 ニングするという採用になります 越冬もシミュレーションとかでですねうまくいっているかというのを確認してうまく いっていれば最後性欲として実装して制御対象を制御するというこういう流れになり ます それではですねえっトレイ大会この台車系お米にとってですね 西欧型選挙ながら説明したいと思います 台車がありましてと台車の位置ががはいいですね
(01:05) でええとこの目標の1ですに ですねこの場合を到達させると台車を到達させるということを考えたいと思います えーと今の場合ですね江藤目標所0にしてポイントをタッチさせるような入力いうを 設計するとあえっテスト 求めるということ に会があります マグたティアここで線適切なニュー寄せする青雪を超えて作りたいと いうことです ねえとまずモデルを作るんですけどもまぁちょっと今簡単にですねこんなモデルを考え たいと思います 大ちゃん数学モデルとしてまー質量を市としてせ摩擦がないとしてですねやるとですね まぁ一番簡単な形今来行う形ですね why の2ぞと=いうという二重積分型になります えーとこれに対してコントローラーを作るんですけども あいえっと まああのここではですね pd 制御という形を考えたいと思いますの味ですね uut です制御入力をですねこういうふうに決めたいと思います はい台車の位置と速度を使って入力をこのように切れると ましょう
(02:09) ねえっとこうするとですねえとこに代入していただくといいですね えっとこれを使った時のエットっシステム全体の振る舞いというのはですねこのように チーズを奪うことが出来ますコチラ会がこうなりますのでもこのように振る舞うという ことですね でえっと制御目的は y を0に淘汰させるでそれでまあこれを実現すればいいわけ ですよね これ実現するまぁこれでこれ実艇するためにどうすればいいかというとこのラムダ はラムダ2の二粒が付であればいいですねってことがわかるのでそうなるような aka を見つけましょうということになるわけですねはいこの k 1型つが設計 パラメーター何でこうなるような ラムダはな松の実が増え になるような競馬の穴を求めましょうという栄光いうへと は設計条件というか奉呈してるって聞きますのでこちらを解けば得ると答えが見つかり ますよということになります はいという流れとしてはこんな形なんですねまあこれがいろんなその制御対象に対して えっと やっていきますで銅精鉱の制御則今これやときましたけどこの辺も自由度がありまして 問題に合わせてですね決めていくということになります
(03:18) これがせよ設計の流れです ちょっとあの絵問題をしましたのでまたあのやって頂ければと思いますはい ですねはいこんな形ですね一つ目がです寝台車型のモデルですね先ほどあの年線摩擦力 考えてませんでしょ粘性摩擦力を考慮したのでを通すしなさいと a 摩擦係数 od としましょうって越冬まビュー方程式テントず関数を求めて くださいということです i まああの答え書いておきますので位置を確認してください pd 制御先ほどの えっと政府入力を作っ使った場合にはまぁこんな風になりますよね ということでちょっとあの ka 1型つの選び方はず少し変わってくると思います けれども はいまあこうやってやれば 二つ目ですけれども垂直動画タムということでところ8モデル これですねモデル作りなさいということですねまあこれ重力の影響を受けますので 8答えこうなるんですけども親の四川系な運動方程式なりますので 8電凸関数直す時にはえっと線形化してくださいねということです 愛とターノ a 自分で やってみてください
# 学部の「制御系設計論」の講義です
# Part1は，概要説明＆復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2→Part1の順に視聴し，
# ノート作成＆練習問題をすると９０分程度になります
Part1: https://youtu.be/yzeKyyqPwGE
Part2: https://youtu.be/7KegnTu1ojE
【制御の呼吸】
壱ノ型：制御系設計の流れ
弐ノ型：設計仕様（閉ループ系）
参ノ型：PID制御
肆ノ型：PIDゲインチューニング（限界感度，ステップ応答，モデルマッチング）
伍ノ型：ループ整形（開ループ仕様）
陸ノ型：ループ整形（PID制御）
漆ノ型：ループ整形（位相遅れ進み補償）
捌ノ型：状態フィードバック（極配置）
玖ノ型：最適レギュレータ
拾ノ型：サーボ系
拾壱ノ型：オブザーバ
拾弐ノ型：離散化
