02制御系設計論 弐Part1

# 学部の「制御系設計論」の講義です
# Part1は,概要説明&復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2→Part1の順に視聴し,
# ノート作成&練習問題をすると90分程度になります

Part1: https://youtu.be/60DlAWP-eWA
Part2: https://youtu.be/FVfJAe0yino

【制御の呼吸】
壱ノ型:制御系設計の流れ
弐ノ型:設計仕様(閉ループ系)
参ノ型:PID制御
肆ノ型:PIDゲインチューニング(限界感度,ステップ応答,モデルマッチング)
伍ノ型:ループ整形(開ループ仕様)
陸ノ型:ループ整形(PID制御)
漆ノ型:ループ整形(位相遅れ進み補償)
捌ノ型:状態フィードバック(極配置)
玖ノ型:最適レギュレータ
拾ノ型:サーボ系
拾壱ノ型:オブザーバ
拾弐ノ型:離散化

 

【書き起こし】02制御系設計論 弐Part1

(00:01) はいえーこんにちはそれではですね閉ループ型の専用設計仕様ですね制御しようについ て説明したいと思います 8ヘルプ型の設計仕様制御しようですけども8 5ほど大事な4ポイントがありますねそちらを説明していきましょう まずですねとリードバッグ型ヘイル経が安定であるというのがエイター んですので安定性の情景使用があります 閉ループ系の安定性というのはですねライブ安定性というものが8求められていますの でこちらをチェックすると 具体的にはですね特性多項式のすべての幸の実が付であるということを確認すれば よろしいということですねはい 82つ目ですけどこれ過渡特性の8仕様ですけれども一つが即応性でも室は減衰性です ねえになります えっと時間応答のところと宗派曹洞ところのえっと使用が書いてありますけども 8時間毎の方でいきますとえっとステポート考えるとキノコのえっと制定時間ですねえ ぷ亭上智にのプラスマイナス5%に至るまでの時間ですけども範囲範囲に入るまでの 時間ですけど
(01:08) のこの制定時からですねこれは十分小さいとアシー歳というのは即応性の 非常になります えっとそれからですねえと減衰性の方で行くとえっとこの行き過ぎ量ですねはいホット コルトコーデてるんですけどもこちらが小さいっていうのがまあ 8ゲイ彗星が一家のリートっていうことになりますね 8周波数特性の方でいきますと ところ原因千頭なんですね俺えーるぺの原因千頭なんですけども 江戸バンド幅ですね 東この低周波件へ直流原因のルート1/2倍になるところ 甘いだ荒んでるで白い下がるところですけれどもここまでの8 周波数ですね これが十分大きいというのは即効性になります が良くなることにつながります あと8ゲイ生の方ですとこのピグゲームですね ま0db まああの倍率市のところを超えたところですけどもまぁこの一番大きくなる ところの値が小さいほど 8減衰性が fp ということで振動が少ないということになります やっと最後定常閉鎖ですねえぇこちらの8十分時間計画した時に目標値に追従している
(02:17) かっていう性格に2重してるかっていうのを確認するときに使いますけども えーとこれはですねえっと gy rr 母はの伝達関数の a 棟 直流ゲームですねこれが一塁であればいいとうちに近ければいいということに ありますバスティポートでいうとですねこの度のギャップですねこれがいちいち口 gyr 0になりますね はいなら飲んで一日かけてもゼロに近づくということですねこちらも1日かけるをゼロ になる所ですねまぁということでこの辺を見てあげると定常 エイサーがどれくらいカッター確認できるということです はいえー a です えっとちょっと問題を用意しておきましたけれどもはいえー しますねあはいえーと これらの一般的なえっとフィードバック制御系ですけども8この a 棟 1学生 ok の伝達関数ですね上がる可愛いとか d からは ir から言うそして越冬は8 r から d かいいですかまあこのあたりの伝達関数を求めましょうという問題があっています 具体的にはま場合というての pc 8 rb を使って表した作用ということですね
(03:26) ちょっとケース してみてください はいでそれからですねとこちら安定性の話なんですけども8例えば p が a これ でこれこれでと嬉しいがこの時に ヘイル武器がない不安定となる京阪を求めてくださいよという問題ですまあの答えこれ なんですけども ちょっとあの なんて判別の方法を使ってやってみてください はいえーそれで終わります

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