04制御系設計論 肆Part1

# 学部の「制御系設計論」の講義です
# Part1は,概要説明&復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2-1→Part2-2→Part1の順に視聴し,
# ノート作成&練習問題をすると90分程度になります

Part1: https://youtu.be/bgssVyTOfaA
Part2-1: https://youtu.be/7k0PPaHAwYY
Part2-2: https://youtu.be/DfK7HyV_EpI

【制御の呼吸】
壱ノ型:制御系設計の流れ
弐ノ型:設計仕様(閉ループ系)
参ノ型:PID制御
肆ノ型:PIDゲインチューニング(限界感度,ステップ応答,モデルマッチング)
伍ノ型:ループ整形(開ループ仕様)
陸ノ型:ループ整形(PID制御)
漆ノ型:ループ整形(位相遅れ進み補償)
捌ノ型:状態フィードバック(極配置)
玖ノ型:最適レギュレータ
拾ノ型:サーボ系
拾壱ノ型:オブザーバ
拾弐ノ型:離散化

 

【書き起こし】04制御系設計論 肆Part1

(00:01) 皆さんこんにちは南です atid ゲーの中人間について説明したいと思います api d 制御はですねこのような式で書かれるものですね 大工が比例制御第2項はですね積分の星4ですね 第3項がエビ分政府ということになります この中の設計パラメーターは kp と敬愛とへ kd ですね kp が比例げええ ki が積分で kd がいい文言です江幡ですで別の書き方をしますとこのように外へがあるんです けども ti が積分鹿 td が微分時間と呼ばれますこれらをまあ設計するということに なる ます 8まあ大きく分けると2通りあるかと思うんですけれども一つが実験ベースの a チューニング方法ですこちらは実験をして生データをで取得してですねそこのデータ からチューニングを行うということです もう一つは8モデルベースのチューニングということで アナらが何らかのモデルを作成してその情報を基にですね チューニングを行うというものになります 一つはですねえっと
(01:07) 実験ベースの方ですと8限界関連法というものがあります こちらですねあの p 制御を施してですね持続振動をまあ 8を起こしてそれを観測するとまぁ際敵はその持続振動が生じる原因と 祝儀ですねこのようなひどく信号そして宗教加速するそこから叡智 10人を行うというものになります もう一つはです鉄砲東方というのがありましてとこちらはのステップ入力を加えて応答 カー速する例えば6提携が場合ですねまぁこんな大となるんですけども そこからですねまぁこの無駄時間と言われるとマコの方向きですね あっ a これを観測して途中にを行うということになります あとモデルベースのチューニングなんですけどもこちらの部分的モデルまっチームと 呼んだりもしますけれども a フェル部系の特性ですねえおですね駅版モデルの特選近づけるように8 あチューニングを行うということになっておりますあああのもう少し詳しく言いますと 上がるパワー
(02:10) の伝達関数 gyr の逆数ですね gyr 分の1と 時版モデル m の前6分の1これらのですねマクローリン展開を計算してですね 定時の方から順番にケースを一致していく1させていくように 仲人を行うと並べたを決めていくというふうになります なああのまあもう少し詳しくはですねあのえっと 荻野とのが紅霧像がの方デー 名刺たいと思います はいえーと問題を出しておきますのでちょっとやってみてください こちらのモデルマッチングのですねえとモデルを使う8フォアのチューニング方法の 例外なんですけども 今制御対象はこういう風なものがあった時これあのえっと垂直工藤がても8アームなん ですけども毎日送り系があった時にこういう風な ipd 制御を作りますよと これの8 r かわいいの伝達関数というがあるあの子の出力特性がですねと規範もよ の特選近くなるように8 いや木の kakiku を決めましょうという問題ですね
(03:17) はい この r 家は円でた使うすと a子ネームの規範まで霊夢が 合間の場合完全に位置するんですけれども完全一致するような原因を求めなさいという 問題になっています 答えこちらになっておりますのでちょっと確認お願いします ちなみにですけども8の批判も出るこの arufa arufa 2の値によって ですね音が変わってくるんですけども 例えばこのあるファールハウスをですねこんなに設定しておくとですねこれ何が8 これフェアのちょっと特別ながついていまして it ae 最初標準型という名前が ついています これはで先制 バカンス5時8があってですねあの時間の重みが空いた あのこれ姫が閉鎖ですか8偏差おやつの時間の3月で評価していくような なんですけどもこれを最小化するようなものがこのパラメーターのものになっています あのオーバーシュートも大損自作てーっとあのう 使いやすいモデルになっています それは以上です

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