協働ロボットによる金属部品の組み立てを簡易機構で実現するアプリケーションをご紹介します。
2種類のばら積み部品をピッキングし、向きと表裏修正を行い組み立てます。
付帯側の電装品を最小限に抑えて機構で工夫し、一連の動きをロボットコントローラのみで制御しています。
ロボットは容易に取り外すことができ、組み立て作業が無いときはロボットを他用途に転用させるなど柔軟な使い方が可能です。
３Ｄカメラなしで実現したマグネットハンドによるばら積みピッキングにもご注目ください。
【書き起こし】【協働ロボット】協働ロボット × からくり – 部品組み立てアプリケーション / 電陽社
(00:05) [音楽] ボルトワッシャー 館豪華な部をからくり機構と共同ロボット を利用して組み立てます [音楽] 検出エリアでは磁石を用いたバラ積み ピッキングと2リーカメラによる位置検出 と表裏判別組立てエリアではデュアル反動 用いた部品の看護を行います [音楽] ボルトバラ積みトレイから取り出し検査 エリアに搬送します [音楽] 画像検査の後指定箇所をピッキングして 組み立てエリアに搬送します [音楽] ワッシャーを取り出しボルトに通します 次に嵌合金具を張らず3トレイから 取り出し検査エリアに搬送します
(01:10) 画像検査の後指定箇所をピッキングして 組み立てエリアに搬送します 組み立て完了です プール先端の接触検知を利用してバラ積み されたボルドーマグネット吸着します 検出エリアに搬送します 斜めにすることにより向きが安定し ブレース g 2ボルトが検出エリア外に なることを抑えます turi 画像検査によりボルトの一と 形状を検出し先端部分をマグネット吸着し ます [音楽] ねじ部の先端をピッキングすることで ボルトの頭部が自然に下向きになります ぼれとを組み立て自分にセットします グリッパーでストッカーレバーを引き
(02:14) バッシャーを排出し端します ワッシャーの穴の位置を合わせてボルトに 通します [音楽] 35金具も同様にツール先端の接触検知を 利用して あら済みされた嵌合部品をマグネット吸着 します 同一のカメラで表裏判別を行います [音楽] 表の場合は組立治具へ搬送し組み立てを 行います [音楽] 裏向きの場合は反転装置へ搬送し表向きに 反転させた後組み立てを行います [音楽] 2 d カメラとマグネットハンドを 用いることで 腹済み部品を取り出し組み立て作業を行う ことが可能です
(03:17) 作業がないときはロボットを移動して別 作業へのてみようが可能なので用途が限定 されません [音楽]
