【書き起こし】【安川電機】AI活用センサレス 力制御機能-2022国際ロボット展
(00:03) を [音楽] こちらではセンサーレスを漆芸力一定機能 をご紹介します 今まで微小な答えさを持つワークに対して 一定の品質を維持してバリ取りや研磨作業 を行うためには力センサーが必須でした しかし安川電機もロボットはセンサーを ほかすることなく一定品質でバリ取りや キャバ作業を行えるようになりました ロボットの各関節のモータートルクと位置 情報からツールセンターに加わるが威力を 得愛で推定することで力センサーを使わず に一定の力で押し当てるように力制御を 行います これからセンサーレス押付力一定昨日適応 した2つの作業をご覧いただきます 作業内容は押付力30ニュートンでのバリ 取り作業と現場作業です はじめに by 取り作業をご覧いただき ます センサーレス押付力一定機能を有効にする ことで微小なワーク形状のばらつきがあっ ても
(01:06) 楕円形状に倣っておっしゃっていることが でき一定品質でバリ取り作業を行います グラフの白い線は 指定した押し付け130乳頭を表してい ます 続いて青い線はワーク土台に設置した力 センサーを使用してワークにかかっている 実際の漆芸力を表示したものです 指定した押付力に沿うように力を加えて おります このようにセンサーレス押付力一定機能を 有効にすることでロボットに力センサーを 付加しなくても指定した力通りにバリ取り 作業ができることをご覧いただけたと思い ます 次に研磨作業をご覧いただきます センサーレス押付力一定昨日はバリ取り 作業だけでなく 研磨作業にも適用できます 本機能を有効にすることでこちらのような 曲面形状においてセンサーを使用しなく とも一定のを失礼力で現場作業を行える ため品質を維持することができます このように曲面形状の桂馬作業においても
(02:13) 指定した押付力に沿うように実際のを出力 が表示されていることがご覧いただけると 思います センサーを使用しなくてもこのような力 制御を実現できるためセンサーに関する メンテナンスや交換が不要となります こちら地が制御は ai を使用しており ます 一般的に ai を使用するためには膨大 なデータを収集する必要があり導入の障壁 となっております しかし本機能はが駆虫済みの ai モデル をコントローラーに内蔵した形でご提供 いたします お客様の環境では現物ワークとツールに あった簡単な補正作業をしていただくだけ で投入いたことが可能です 以上センサレスを漆芸塾一定機能のご紹介 でした
