平行(2方向)コンベヤ移載装置【コンベヤ/ピック＆プレイス/仕分け/分離/ステージ/直動機構/重力の利用/シリンダ】

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仕様
　目的・動作
　　平行コンベヤのワークを持ち上げNG品はリターンコンベヤ、OK品はフォワードコンベヤに移載する
　　供給コンベヤはワーク移裁時には停止させる

　環境・操作性
　　溝付きガイドでワークを持ち上げ平行するコンベヤ間を移載する

　対象ワーク
　　ワーク：パレット
　　材質：A5052
　　外形寸法：W60×D64×H60[mm]
　　質量：500[g]

特徴
　動作仕様・寸法
　　外形寸法：D230×W630×H353[mm]
　　シリンダストローク：20[mm]
　　単軸ロボットストローク：350[mm]

　必要精度・荷重
　　単軸ロボットの繰り返し停止位置精度：±0.2[mm]

　主要部品の選定根拠
　　ガイド付シリンダ
　　　ワークと溝付きガイドを持ち上げることができる物を選定
　　単軸ロボット
　　　ワークと溝付きガイド、ガイド付シリンダを移載できる物を選定

設計ポイント
　主要部品の計算工程
　　ガイド付シリンダ
　　　ワークと溝付きガイドを引き上げるシリンダを選定する
　　　負荷質量について
　　　m1=ワーク+溝付きガイド+取付プレート3=0.5+0.23×2+0.33=1.29[kg]
　　　よって、負荷は 1.29×9.8=12.65[N]
　　　シリンダ出力について
　　　シリンダはボア径20[mm]を用いるとし、引込で使用する為、F1=負荷率η[%]×引込受圧面積A[mm²]×使用圧力P[MPa]
　　　=0.5×236×0.4=47[N]≧12.65[N]
　　　よってチューブ内径20[mm]は使用可能

　単軸ロボット
　　　ワークと溝付きガイド、ガイド付シリンダが単軸ロボットに与える負荷を計算する
　　　負荷質量について
　　　m2=m1+ガイド付シリンダ+取付プレート2=1.29+0.64+0.33=2.26[kg]
　　　単軸ロボットは壁面取付使用であり、RS102の最大可搬質量は6kgのため許容範囲内である
　　　静的モーメントについて
　　　m2が左右対称で重力方向にのみ力が働く為、ヨーイング方向のモーメントがかかる
　　　M1=m2×g×重心距離h1[m]=2.26×9.8×0.0229=0.508[N・m]
　　　単軸ロボットRS102の許容モーメントは17N・mのため許容範囲内である
　　　動的モーメントについて
　　　単軸ロボットが駆動時、運動方向に加速度a(a=1×gとする)の力が働く為、ローリング方向のモーメントがかかる
　　　M2=m2×a×重心距離h2[m]=2.26×9.8×0.0527=1.168[N・m]
　　　単軸ロボットRS102の許容モーメントは16[N・m]のため許容範囲内である
　　　よって単軸ロボットRS102を使用可能

　構造の作り込みと設計の勘所
　　リフトアップしてスムーズに搬送するため、ガイドプレートが長穴で調整できる

　技術計算リンク
　　ガイド付シリンダ概要
　　単軸ロボット

検索コード：#UL503
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