【協働ロボット】-内蔵トルクセンサを用いた嵌合作業- 電球挿入アプリケーション / 用途別アプリケーション

Universal Robots の eシリーズはフォーストルクセンサを内蔵しており、トルクを検出する機能があります。

その機能をご確認いただくため、電球をソケットにねじ込んでいくアプリケーションをご用意しました。

電球を挿入している間、ある一定のトルクが検出されるまで動作を繰り返します。
トルクを検出したあと、増し締め分のトルクをかけて動作を終了します。