3.2 テスト運転 － ACサーボ制御を見てみよう〈はじめてのACサーボ(8/14)〉

3.2 テスト運転

【書き起こし】3.2 テスト運転 － ACサーボ制御を見てみよう〈はじめてのACサーボ(8/14)〉

(00:04) ここからは実際に、実習機を動かしていきましょう。 まず、サーボモータと機械を切り離した状態で サーボモータが正しく回転するか確認しましょう。 機械に連結した状態で、サーボモータが想定外の動きをした場合、 大きな事故に繋がります。 確認が完了したら、サーボモータとボールねじを繋いで テスト運転を行いましょう。 [テスト運転]から[JOG運転]を選択します。 ダイアログが表示されますので、[OK]をクリックします。 JOG運転の画面が表示されました。 ここで、[モータ回転速度]と[加減速時定数]の数値を設定します。 [モータ回転速度]とは、サーボモータの回転速度を設定する項目です。 単位の[r/min]とはrevolution per minuteの略で、
(01:14) 1分間に何回転するかを表す単位です。 入力した[200]とは、モータが1分間に200回転する設定です。 [加減速時定数]とは、設定した速度へ到達するまでの時間です。 逆に停止するまでの時間も同じ定数に設定しています。 ここで設定する1000msとは、始動から1秒で 目標の200レボリューションズパーミニットの回転数になる設定です。 単位の[ms]は、1/1000秒のことで 1000msとは1秒です。 次に、「LSP,LSN自動ON」のチェックボックスにチェックを入れます。 [正転CCW]を押してみましょう。 ダイアログが表示されますので、[OK]をクリックします。
(02:22) では、もう一度[正転CCW]を押してみましょう。 ボールねじが動きましたね。 次に[逆転CW]を押してみましょう。 今度は反対に動きましたね。 それでは、次に位置制御をしてみましょう。 位置制御を始める前に ボールねじの可動部を[A地点]まで動かしてみましょう。 [テスト運転]から[JOG運転]を選択します。 [モータ回転速度]は、200のまま稼働部が[A地点]に近づくように [正転CCW] [逆転CW]を押して調整します。 この時、[LSP][LSN]のリミットを超えた場合は
(03:31) サーボアンプが停止し「アラーム表示」が出ます。 サーボアンプが止まると、[正転CCW] [逆転CW]を押しても動きません。 電源を再投入します。 電源を再投入することで、このアラームは解除されます。 次に、さきほど止まった方向と逆の方向に動かしてみます。 動きましたか？ このように、機械的にリミットを設けて、 安全対策を行う必要があります。