# 学部の「制御系設計論」の講義です
# Part1は，概要説明＆復習用の動画です
# Part2が本編で板書スタイルとなります
# Part1→Part2→Part1の順に視聴し，
# ノート作成＆練習問題をすると９０分程度になります
Part1: https://youtu.be/zBkUPhKty98
Part2: https://youtu.be/cmK810vykBw
【制御の呼吸】
壱ノ型：制御系設計の流れ
弐ノ型：設計仕様（閉ループ系）
参ノ型：PID制御
肆ノ型：PIDゲインチューニング（限界感度，ステップ応答，モデルマッチング）
伍ノ型：ループ整形（開ループ仕様）
陸ノ型：ループ整形（PID制御）
漆ノ型：ループ整形（位相遅れ進み補償）
捌ノ型：状態フィードバック（極配置）
玖ノ型：最適レギュレータ
拾ノ型：サーボ系
拾壱ノ型：オブザーバ
拾弐ノ型：離散化
【書き起こし】12制御系設計論 拾弐Part1
(00:01) 皆さんこんにちは南です 越冬今回はですねコントローラーででリトル実装 コントロール離散母という話をしたいと思います 状態ヒーローバッグとが pid 制御ま状態 p 楽というか積分月サーボ結加 あそれでいろんなコントローラーで勉強してきましたけれどもこれまでの話っていう ものもなですねえトーン 扱う信号が連続時間のへ信号でした ただですねコンピューターとか my phone とかにですねそのコントロールを 実装する際にはですね 遺産時間のコント離散時間信号を扱う形に変化したりといけません これまで千里参加ですねすなわち連続時間のシステム pc ですねこれをですね 離散時間のコントロールは pd に変換したい ないということで 係数ですね acb cccd し をです年 adb dcdd に変換しないといけないということになります えーこれはですねえっとをやるときに点は大きく二つやり方がまああの色とあるんです けどもあの頭よく使われたこの2つということでへと紹介しています えっとそれぞれのパラメータですねあの行列の値というのはですねところのように変換
(01:11) すると ok ですよということが得ると分かっています の ts と書いてますけどこれはのサンプリング時間のことですね アプリジークサンプリング時間が ts の時にあと1キロた入り3時間が考えるん ですけども 8 ts の感覚でコック切った時の変換てなこうなりますよということです まず一つ目が0時ホールド z oo age と書きますけども えーとこれはですね 8このように変化します ac とか 図 b c とかな値使って ad と旅色も止まりますよというものです このテロジョンホールドの特徴なんですけどもステップ応答のまサンプリング天井の値 を一致するようにまあ変化するものになっています もう一つはですねそう1変換これ tustin 変換と言われるんですけどそう一時 変化を用いたり参加 合戦変化になりますそれはちょっとあのややこしいんですけれどもこういう式で書かれ たものになっている 俺はですねあの安定性がまず保存されたりとかですね 理想特性というの保存されるというそういう変化になっております 歌のアニメーションを見てみたいと思いますけれども
(02:21) 背後ですね 連続時間の信号が9路線で書かれているんですけれども 脳にはサンプリング周期どんどいくして3分3時間を聞くしていくとアンと 園店が増えたの減っていきますよねまあ超えた指参加されているということなんです けれども えっと診てもらうといいたいところですよね 8位左側が0時フォードで右側がです達身変換なんですけども 0時フォードっていうのはですねステップオートを今書いているんですけどステポート のところず んですねあの完璧にへの一致しているということでサンプリング アンプリング天井の8あたりというのは一致しますこれステップ音に対しては1します よというものになっています ただしですねえちょっとあの写真フィルター切った方とを見てみるとですねこれ 時間大きくしていくと アンプに6時間を大きくしていくとですね子連れていくんですねもう結構ずれましたよ ね
(03:23) 一方で達成編可能ですねええ結構いい感じだから捨てポートは行ったし一致しません けども8もワード というシーンが来てもですね達成変換の方でやってあげるとあの 良い菌になっているということは確認できるかと思います 0じゃフォードの方がシンプルなんですけどもあの十分 サンプリング周期が短ければですねまぁ十分使えると思いますが 8長くなってくると今みたいに続けていきますのでは注意してください ある程度大きい場合はですねそう一次変換の方ですだって変化を使ってりさんカーする 方がいいということに はい別の時間を見せしましょうか 00.1200.25がありますけれども ハイサンプリング時間 ts 大きくするとこれ 精度の差があ ています はいということで8妻を問題ないと思うんですけども ちょっとこの問題を考えてみましょう
(04:28) 連続次回は c 連絡時間システムです a b c というのがあってこれをですね 8サンプリング時間 ta 数えええっと人参加しましょうと今のサーフにが0.01 て書いてますけども tse 高齢丁寧地で変化しましょうということを 下山してみてください あのちょっと今 ts の文字を残した状態で書いてますけどもおそらくこういう形で へと ad とか bd とか cd が出てくると思いますねあとこの ts の会 0.01を代入してあげると 8まあ求めたい乗り3時間のシステムと思いも止まるということになります 越前チークということで離散時間シーズンも断定て判別してみようということで判別 するんですけれども 越冬これですね8これの公有地求めてみるとですね光一といいのマイナス ts 常に なります でこちらの方へせで丁寧痴態 new するとまぁの英霊てで0.
(05:23) 9ぐらいなのかな ちょっとあのを忘れましたけど なんかこっちはですね8一番安定なんですけどもこちらがあの不安定ということです 3時間の場合はと固有値の絶対値が1万というのが訂正の必要充分情景ですねこれが ですであることによってえっと不安定ということになっています それでは終わります
